滚珠丝杆组合的负载如何计算：
　　电机扭矩计算包括负载扭矩TL和启动扭矩TS，T=(TL+TS) *S， S: 安全系数。 TL:克服外力所需要的力矩，跟机械结构有关，如果是水平运 动时主要是克服摩擦力，垂直运动时还要克服重力
等的影响。 TS: 启动需要的扭矩，也就是产生加速度所需要的扭矩，根据 公式Ts=Jβ J = 电机转子惯量和负载惯量折算到电机轴的惯量的和 β =电机轴角加速度。 计算TS的关键为惯量的计算
量的计算转动惯量的定义：各质点的质量与该质点到转轴距离平方乘积之和，为描述转动惯性大小的物理量。
定义公式： J=∑mipi2，单位：kgm2 圆柱体惯量计算： 实心圆柱体： JK= (p/32)ρLD4=0.5MR2 空心圆柱体： JK= (p/32)ρL(D04-D14)=0.5M(R02-R12) 各种传动机构下负载的惯量计算下面
是几种常见传动方式下负载的惯量计算。 一. 直接驱动 JT：负载折算到电机转子的总惯量 JL：负载惯量；JM：电机转子惯量 JT = JL+JM 二. 皮带输送传动 JT：负载折算到电机转子的总惯量
JL：负载惯量； JM ：电机转子惯量 M：负载和皮带的质量和；R：皮带轮半径；JP：皮带轮惯量 JL= M*R2 ； JT = J L + J P + J M 三. 丝杆传动 P: 螺距，M: 负载的质量，JB是丝杆惯量 JL
= M（P/ 2p )2 ； JT = JL + JM + J B 四.齿轮传动 JL ：负载的惯量，n：齿轮传动比， JM ：电机转子惯量 JT = JL /n2 + JM